笔是我们最常用的文具之一，写字，绘画都离不开它。笔与文字几乎是同时出现的。郭沫若，于省吾先生认为笔的历史可以追溯到距今六千年前的半坡仰韵文化时期。在各类笔中，毛笔可算是中国独有的品类了。传统的毛笔不但是古人必备的文房用具，而且在表达中华书法、绘画的特殊韵味上具有与众不同的魅力。中国的书法和绘画，都是与毛笔的使用分不开的。
毛笔作为书写工具，其历史非常久远，早在新石器时代的彩陶上就留有毛笔描绘的痕迹。虽然西周以上迄今尚未见有毛笔的实物，但从史前的彩陶花纹、商代的甲骨文等上可觅到些许用笔的迹象。东周的竹木简、缣(兼)帛上已广泛使用毛笔来书写。由此可知毛笔起于殷商之前。最早的毛笔，大约可追溯到二千多年之前。湖北省随州市擂鼓墩曾侯乙墓发现了春秋时期的毛笔，该笔是目前发现最早的笔，是上古时代遗存的不可多得的宝贵资料。
春秋、战国时对笔的叫法各地不一，有“笔”、“聿”(玉)、“拂”等多种名称。直到秦实行“书同文，车同轨”，才将笔的各种名称统一称作“笔”。相传秦将蒙恬曾在善琏村取羊毫制笔，在当地被人们奉为笔祖。又据说蒙恬的夫人卜香莲也精通制笔技艺，被供为笔娘娘。到了汉代，笔已比较考究，路卮是当时的制笔高手。汉代制笔头的原料除了兔毛之外，还有羊毛，鹿毛、狸毛、狼毛等，硬毫软毫并用。同时，笔管的质地和装饰也丰富起来。据正史书籍记载，我国著名的宣笔就发明于汉代。
元代以后，以湖州为中心的制笔业日益兴隆。我国的毛笔进入了第二个重要发展时期——湖笔时期。尤以羊毫笔最享盛名，为士林所爱，并得朝廷赞赏，此时的湖笔与宣笔已同享盛名，乃至超过了宣笔，成为全国毛笔的代表，誉满海内外。被称为“毛颖之技甲天下”的湖笔，发源于浙江省湖州市善琏镇。古时，善琏隶属湖州府，故这里出产的毛笔称为湖笔，善琏也被誉为“笔都”。当时湖笔与徽墨、端砚、宣纸一起被称为“文房四宝”。
明末清初，供皇室的御用笔和官府用笔，制作精致华丽自不待言，就连民间使用的毛笔，也十分注重装饰和美观。当时用作笔管的质材有竹，玉、雕漆、象牙、瓷，珐琅等，在笔管的装饰上，也尽一切修饰之能事，达到了前所未有的丰富。
由于毛笔是由动物纤维制成，难以长久保存，故完整的古笔传世极少，除少数发掘品外，能见到的明清毛笔，也可算得上是稀世珍宝了。
